电磁导引的两轮自平衡移动机器人设计
设计了一种能在运动过程中按需转向的电磁导引的两轮自平衡移动机器人系统.介绍了该系统的机械结构、工作原理及控制系统设计,并建立了系统的数学模型.针对两轮机器人的运动及平衡控制问题,基于极点配置思想设计了状态反馈控制器,同时利用卡尔曼滤波器对机器人的姿态信息进行最优估计.实际调试结果表明:所设计的机器人具有很好的自平衡能力,并实现了直立平移和转向的功能,验证了系统设计的可行性和控制算法的有效性.
两轮自平衡移动机器人 优化设计 姿态信息 控制算法
谭苗 吴益飞 陈扬 郭毓
南京理工大学自动化学院,江苏 南京 210094
国内会议
长沙
中文
249-253
2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）