基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航
在一种新型混合实时移动机器人平台基础上,将开源机器人操作系统(ROS)内核移植到嵌入式系统当中,设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案,并进行了仿真与实验.室内移动机器人选用高性价比的微软Kinect作为核心传感器,采集周围环境的三维点云数据后利用FPGA进行高速预处理;然后使用ROS的分布式框架无线传输到计算机上,实现地图构建、定位与导航等复杂算法与界面显示,同时下发运动状态指令,控制机器人移动.仿真与实验结果证明了该方案的灵活性和高效性.
移动机器人 目标定位 导航算法 嵌入式系统
胡春旭 熊枭 任慰 何顶新
华中科技大学自动化学院,湖北 武汉 430074
国内会议
长沙
中文
254-257,266
2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）