基于视觉的探测机器人导航
为了实现探测机器人的自主作业功能,在分析探测作业工况的基础上选择了基于视觉的导航方式.建立了机器人与道路边界之间的测距模型,将机器人与边界实际距离通过几何关系转换为摄像头的成像坐标.利用Sobel算子以及图像分区域处理方法进行边界特征提取,以提高图像处理的实时性.轨迹导航方面采用组合式轨迹跟踪策略,在机器人轨迹偏差较大时使用滑模控制,偏差较小时切换为PID控制.试验结果表明:该方法可以实现机器人在折返轨迹情况下的平稳跟踪,且误差较小,直线行走阶段控制在15 mm以内,从而验证了整个视觉导航方案的可行性.
探测机器人 视觉导航 图像处理 精度控制
贺继林 郑海华 赵喻明 刘心昊
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,湖南 长沙 410083;山河智能装备股份有限公司,湖南 长沙 410100 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,湖南 长沙 410083 山河智能装备股份有限公司,湖南 长沙 410100
国内会议
长沙
中文
267-270
2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）