基于聚类和区域生长的道路可行区域提取

摘要：

对于未知环境下机器人导航中的道路检测,提出了一种基于聚类和区域生长的可行道路获取方法.采用聚类算法对激光测距仪获得的单帧激光数据的空间分布数据点进行聚类,并根据聚类点来确定直线、获取端点;再对线段进行3D空间转换;最后根据直线的特征与相邻帧的数据进行比较,通过区域生长在道路中提取可行区域.实验表明本方法能快速、有效地在形状不规则的路况中检测出道路边界与可行区域.

关键词： 机器人 道路可行区域 聚类算法 区域生长算法

作者: 侯学勇 刘士荣 张波涛 李加东

作者单位: 杭州电子科技大学自动化学院,杭州 310018 华东理工大学自动化研究所,上海 200237

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 276-279

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）