基于双ARM Cortex架构的移动机器人控制器设计

摘要：

介绍了一种基于双ARM Cortex架构的移动机器人控制器设计.基于ARM Cortex A8架构的S5PV210处理器作为上层控制模块的处理器,而基于ARM Cortex M3架构的STM32单片机作为底层控制器,二者之间采用Modbus协议通过RS232进行通信.S5PV210处理器使用Linux操作系统和QT/Embeded嵌入式图形界面,具有网络、视频、Wifi及3G等多种接口.STM32单片机具有丰富的IO,PWM和AD等接口,可以感知外部环境和控制电机运动,由此设计出的通用移动机器人控制器具有结构清晰、实时性好和通用性强等优点.

关键词： 移动机器人 控制器 优化设计 双ARM Cortex结构

作者: 彭刚 袁兵

作者单位: 华中科技大学自动化学院图像处理与智能控制教育部重点实验室,湖北 武汉 430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 284-288

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）