腹腔微创手术机器人系统远心机构设计与分析

摘要：

针对腹腔微创手术机器人系统的从手机械臂在手术时须要进行定点运动的要求,设计了一种新型从手机械臂远心机构,实现在没有电磁离合器的条件下远心机构的被动姿态调整;建立远心机构的动力学模型,求解出远心机构的动力学方程,计算出被动调整过程中为平衡远心机构电机所需补偿的力矩;然后以虚拟样机软件为工具,使用三维设计软件ProlE和机械动力学分析软件ADAMS建立了远心机构的虚拟样机仿真模型,通过仿真分析验证了动力学模型和动力学方程的正确性.

关键词： 腹腔微创手术机器人系统 远心机构 优化设计 动力学特性

作者: 付宜利 刘潇 牛国君 潘博

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150000

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 289-292

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）