基于平滑ND算法的服务机器人运动目标跟随
为了实现家庭环境下服务机器人在运动目标跟随过程中同时可靠地避障,提出基于反应式平滑接近图(ND)算法的运动目标人跟随方法.首先利用机载激光传感器实现机器人自定位与人的全局位置同时跟踪.其次,通过计算障碍地形的“缝”与“谷”,建立针对各种障碍情况的统一避让运动规则,从而计算环境障碍约束下趋向跟随目标且平滑变化的速度控制量.实验比较了方向跟踪与路径跟踪两种跟随模式的有效性和友好性,结果表明:存在干扰者运动情况下,机器人能与特定人保持一定距离的随动,且该行为对用户自然友好.
服务机器人 运动目标跟踪 接近图算法 精度控制
钱堃 牛杰
东南大学自动化学院,江苏 南京 210096 常州信息职业技术学院电子与电气工程学院,江苏 常州 213164;南京理工大学机械工程学院,江苏 南京 210094
国内会议
长沙
中文
301-304
2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）