基于路径的血管介入手术电磁跟踪的配准算法
基于路径的配准算法建立在电磁定位和追踪的基础上,其通过寻找由电磁跟踪(EMT)获取的微创导管机器人的路径数据和从CT图像中获取的中心线数据的对应关系求解空间变换矩阵,实现患者坐标系和CT图像坐标系的关联.该方法是一种动态的配准方法,且无须人工标记.为提高配准精度,算法在精配准的目标函数中引入血管半径参数,并通过识别导管分叉点对变换参数进行补偿.实验以胸部血管硅胶模型为对象进行精度验证和误差分析,结果表明该方法简单可行,配准精度达到预期要求.
血管介入手术 电磁跟踪 配准算法 微创导管机器人
李在娟 付宜利 高文朋
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150080
国内会议
长沙
中文
316-319
2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）