腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化

摘要：

在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,对其杆件尺寸参数进行优化,以提高机械臂的整体灵活性.最后,对设计的机构进行仿真分析,结果表明:所设计的微创手术机器人结构在手术过程中具有较好的稳定性和灵活性,器械定位效果理想,满足临床需求.

关键词： 腹腔微创手术机械臂 结构设计 几何参数 计算机仿真

作者: 赵凯 付宜利 牛国君 潘博

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 324-328

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）