基于ADRC的仿生长鳍机器鱼航向控制方法
以鳐鱼为仿生对象,设计了一种依靠两侧长鳍波动推进的长鳍机器鱼,并针对其航向控制问题展开研究.以长鳍机器鱼受力分析为出发点,建立了系统动力学模型.基于自抗扰控制(ADRC)技术,设计了航向控制器,将模型误差与外部扰动统一看作成系统扰动,由一个扩张状态观测器对其进行实时估计,将航向控制问题化简为一个典型二阶串级积分系统的控制问题,通过效率更高的非线性反馈给出航向控制量.仿真显示:该方法能很好地对长鳍机器鱼的航向进行控制,并具有良好的动态和静态特性.
仿生长鳍机器鱼 航向控制器 优化设计 动力学参数 计算机仿真
魏清平 王硕 谭民 周超
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京 100190
国内会议
长沙
中文
335-338
2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）