基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析
应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之间的位姿约束关系,对笛卡尔空间及关节空间的运动轨迹进行规划.用Robotics Toolbox工具箱对机器人正逆运动学进行仿真,从而验证机器人结构设计的合理性,为机器人的动力学分析、双臂协调作业以及快速抓取作业奠定了必要的基础.
仿人机器人 双臂结构 运动特性 计算机仿真
李瑞峰 马国庆
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150001
国内会议
长沙
中文
343-344
2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）