RTEX网络型嵌入式运动控制器设计

摘要：

针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+ FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ.详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程.截至目前,运动控制器硬件平台搭建均已完成,并进行了通信实验和基于SCARA机器人平台的速度、位置控制实验.结果表明,控制器通信良好,性能稳定,能够较好完成伺服控制功能.

关键词： 工业机器人 运动控制器 模块化设计 网络通信

作者: 林世瑶 吴重阳 李瑞峰

作者单位: 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学),哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2013年全国开放式分布与并行计算学术年会

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 3604-3607

在线出版日期: 2013-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）