基于GPS的除草机器人导航控制系统设计及仿真
为提高除草机器人田间作业时自主行驶的精确性和实时性,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪.以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的导航控制系统.研究导航控制系统的结构和工作原理,提出了PID控制算法来实现预定路径的跟踪.定点采集预跟踪路径、经纬度信息,并拟合成连续路径作为预定跟踪路径,存储在主控器中.根据导航传感器得到机器人当前位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前航向偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角作为输出.在MATLAB中对算法进行了仿真,仿真结果表明,路径跟踪算法能够较快且准确地跟踪预定路径.直线跟踪时,横向最大偏差小于0.1m;曲线跟踪时,横向最大偏差不超过0.2m.
除草机器人 导航控制系统 模块设计 仿真分析 全球定位
陈姗姗 陈树人 韩红阳 陈刚
江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室 镇江 212013
国内会议
杭州
中文
95-99
2012-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）