基于经济型RTK-GPS的插秧机导航系统的姿态估计方法

摘要：

本文以PZ60插秧机为平台,搭建了卫星导航测控系统.采用经济型RTK-GPS采集插秧机的经纬度和行车速度,姿态仪采集航向角、横滚角和俯仰角.由于该GPS的数据刷新率仅为1Hz,设计了双Kalman滤波器,即一个全传感器Kalman滤波器和一个航位推测滤波器,实现了5Hz的位姿数据更新频率,实现了数据的平滑内插.针对水田底部硬土层的不平坦性,设计了一种简化的坐标校正方法.田间实验表明,导航系统的横向定位均方误差为6.1cm,满足农艺的要求.

关键词： 插秧机 导航系统 姿态估计 卡尔曼滤波器

作者: 张方明 刘志刚 李渊 冯喜明 寿如江 周建成

作者单位: 浙江大学宁波理工学院,宁波 315100;宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司,宁波 315100 宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司,宁波 315100 宁波市农机技术推广中心,宁波 315040 宁波市鄞州农业机械化管理站,宁波 315100

会议类型: 国内会议

会议名称: 2012中国农业机械学会国际学术年会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 110-116

在线出版日期: 2012-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）