一种自动导航农业车辆的避障算法
针对四轮农业车辆的行驶特性和特殊的作业环境,本文提出一种基于BUG的农业车辆避障算法,使有限探测范围的自主农业车辆,能在未知环境下避开障碍物到达预定目的地或重回预定轨道。算法采用两种行走模式,以“相遇点”和“脱离点”作为切换标志,绕障碍物行走以“转弯-直线前进”交替切换的分段行走方式进行。使用“虚拟触角”直观表示车辆前方的通行状态。使用“触须”概念来预测车辆转弯效果,充分利用传感器信息,依靠一系列圆弧形“触须”选择出车辆最佳的转弯路线。以四轮差动驱动轮式机器人作为实验平台,建立了其运动学模型,在仿真环境下对算法进行验证,机器人在多种环境下均能顺利到达目标点,结果表明算法可行。
农业车辆 自动导航 避障算法 机器人模型 虚拟触角 转弯路线
谭志斌 赵祚喜 赵汝祺 俞龙 李娇娇 王东波
华南农业大学工程学院,华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州市 510642
国内会议
杭州
中文
254-260
2012-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）