东方蝼蛄地面行走的运动学研究
因主要生活环境为地下,为适应土壤挖掘生活,东方蝼蛄前足特化为挖掘足.本文利用高速三维运动捕捉系统记录地面上处于行走状态的东方蝼蛄的运动过程,并获取其三维运动数据,分析蝼蛄行走时的步态和各关节角度的变化规律.结果表明,地面行走的蝼蛄采用一种特殊的三角步态,其中足与后足的运动规律更趋近于四足爬行动物;蝼蛄的行走和转向主要由中足和后足以及躯体共同作用实现,前足仅起到少量的支撑作用.对蝼蛄在地面上行走的运动学研究有助于探索生物在非主要环境下运动模式的适应方式与调节规律,为多环境下机器人的设计打下基础.
东方蝼蛄 地面行走 运动学特征 步态分析 关节角度
张琰 黄河
天津科技大学 机械工程学院 天津 300222 吉林大学 工程仿生教育部重点实验室 长春 130022
国内会议
杭州
中文
49-55
2012-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）