荔枝采摘机械手视觉定位系统设计

摘要：

基于双目立体视觉建立了荔枝采摘机械手视觉定位系统.对成熟荔枝的颜色特征进行分析,选取YCbCr颜色模型进行处理,利用otsu算法结合模糊C均值聚类法(FCM)对荔枝果实和果梗进行了分割,实验结果表明:有效识别果实和果梗的正确率为94.2％.通过计算果实“质心”与果梗的距离最大值确定荔枝采摘点,利用基于色调空间的彩色图像匹配法和极限约束法进行果梗采摘点的立体匹配,实现了采摘点的空间定位.通过对定位误差的分析,采用直线插值法进行定位误差补偿,定位实验结果表明:定位的深度值误差小于10mm,能满足荔枝机械手视觉精确定位的要求.

关键词： 成熟荔枝 采摘机械手 机器视觉 空间定位 图像识别

作者: 熊俊涛 邹湘军 彭红星 吴定中 陈丽娟

作者单位: 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室,广州 510642;华南农业大学信息学院信息工程系,广州 510642 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室,广州 510642

会议类型: 国内会议

会议名称: 2012中国农业机械学会国际学术年会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 29-35

在线出版日期: 2012-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）