基于机器视觉的掘进机空间位姿求解算法研究
为实现悬臂式掘进机定向截割和断面截割自动控制,对基于机器视觉技术的掘进机机身空间位姿求解算法进行了研究.首先定义了掘进机机身在巷道中的空间位姿,在此基础上,采用基于模型的摄像机标定方法描述了掘进机机身相对摄像机的空间位姿计算方法,采用机器视觉技术检测摄像机与激光指向仪之间的相对空间位姿,通过空间矩阵变换计算出掘进机机身相对指向激光的空间位姿参数.在上述理论分析的基础上建立了试验平台并取得了令人满意的试验结果。
矿山开采 掘进机 空间位姿 求解算法 机器视觉技术 控制对策
田原
中国煤炭科工集团太原研究院,太原 030006
国内会议
太原
中文
131-134
2013-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）