液压四足机器人的仿生运动控制研究
动物的节律运动具有规则的运动形式和良好的稳定性、适应性,因此这种运动方式适合用于腿式机器人的运动控制.针对四足机器人难以协调控制的问题,通过对高等动物神经学理论和节律运动的研究、改进与仿真,设计了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法,并借助Matsuoka振荡神经元模型建立了完整的四足机器人仿生运动控制网络模型.以自激行为产生不同相位的节律运动信号并控制执行器进行相应的动作,实现了一系列典型的四足机器人运动步态和足端轨迹的生成与转化,有效地解决了机器人四足协调运动控制的难题,提高了机器人在复杂环境中的运动和适应能力.
液压四足机器人 仿生运动 控制模式 网络模型 中枢模式发生器
陈斌 裴忠才 陈辰 韩龙柱 王宝奇
北京航空航天大学学院自动化学院,北京100191 北京航空航天大学生物与医学工程学院,北京100191 北京魔诘创新科技股份有限公司,北京100029
国内会议
昆明
中文
1746-1750
2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）