基于余弦振荡器的四足机器人步态生成与仿真

摘要：

为实现四足机器人的稳定运动,基于四足机器人对角步态的几何模型,建立余弦振荡器,生成节律运动的上层架构以及上、下层之间的关节映射,得到完整的步态生成策略,并建立四种关节配置形式的机器人虚拟样机模型,进行运动学和动力学仿真.仿真结果表明,基于余弦振荡器的步态生成方法能够满足各种关节配置形式的机器人步态要求,验证了步态生成方法的正确性和普遍适用性,且根据机体波动率的比较,确定前肘后膝式具有更好的稳定性.

关键词： 四足机器人 余弦振荡器 步态规划 仿真分析

作者: 刘泽国 丁相方

作者单位: 西藏民族学院信息工程学院,陕西咸阳712082 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100191

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国计算机用户协会仿真应用分会成立三十周年庆祝大会暨2013全国仿真技术学术会议

会议地点: 呼和浩特

会议语种:中文

页码: 365-369

在线出版日期: 2013-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）