基于竞赛自平衡小车的双闭环控制设计与仿真研究
针对具有多变量、不稳定、非线性特性的自平衡小车系统，提出了一种基于偏角伺服控制与L Q R控制相结合的双闭环控制方法。在该方法中，先根据系统的等效模型，采用LQ R方法控制自平衡小车的倒立平衡，采用伺服控制进行偏角跟随控制。并且在设计过程中，先保证自平衡小车的倒立平衡，然后再进行伺服控制，运行中两个闭环实时控制，达到使小车倒立快速寻迹运行。数字仿真结果与理论分析基本一致，表明了该方法的可行性。
自平衡小车 LQR控制 伺服角度控制 仿真研究
牛宏侠 侯涛
兰州交通大学光电技术与智能控制教育部重点实验室 甘肃兰州,730070
国内会议
成都
中文
26-27
2012-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）