基于CANopen协议的机器人数据采集模块设计
CANopen是一种基于CAN总线的应用层协议，采用了面向对象的设计思想，具有很好的模块化特性和很高的适应性。本文为了在原有的移动机器人基础上扩展嗅觉导航功能，设计了一种基于CANopen协议的传感器数据采集模块，该模块可以作为CANopen从站与机器人主站通信，满足机器人控制系统扩展的可靠性与灵活性。本设计采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128作为主控芯片，通过AD口采集气体传感器数据，在单片机上移植CANopen开源协议栈，给出了CanFestival在单片机上的实现。经过测试，模块能够与机器人通过CAN总线正确通信，完成数据采集功能。
CANopen 现场总线 MC9S12XS128 协议栈 机器人
杨小兰 谈英姿
东南大学自动化学院 南京,210096
国内会议
成都
中文
106-108
2012-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）