区域极点配置在机器人手臂运动模型中的分析及比较

摘要：

　　针对一类线性系统的区域极点配置的稳定问题，以机器人手臂为研究对象，对被控对象进行相<br>　　关描述并且建立运动模型。给出线性系统区域极点配置在机器人手臂的运动模型稳定中的重要结论。利<br>　　用LMI求解出控制器，并例举一个具体实例通过计算机仿真证实结论的正确有效性，通过分析得出区域极<br>　　点配置的控制方式较精确极点配置的控制方式在稳定性特征上能够更好的控制系统，使得系统满足静态与<br>　　动态特性。

关键词： 区域极点配置 稳定性 机器人手臂

作者: 郭一珂 王福忠 孙博

作者单位: 沈阳建筑大学控制工程与信息学院,辽宁沈阳 110168 沈阳建筑大学理学院,辽宁沈阳 110168 辽宁省灯塔市红阳热电有限公司,辽宁灯塔 111300

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会及中南(六省)区自动化学会与中国有色金属学会计算机学术委员会30届学术年会

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 21-25

在线出版日期: 2012-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）