斜十字四旋翼飞行器的建模与反演控制
斜十字四旋翼飞行器是一种常规四旋翼的变形，这种四旋翼飞行器更适合航拍。本文选择斜十字飞行器进行研究，首先对飞行器建模条件进行了合理的假设，而后根据牛顿定律和欧拉方程，建立了一种斜十字四旋翼飞行器的动力学模型。在此模型的基础上，设计了四旋翼飞行器的控制系统，利用backsetpping设计了位置控制回路和姿态控制回路，通过Matlab/Simulink仿真对所设计的控制器的有效性进行了验证。从仿真结果来看，该控制系统可使飞行器准确到达指定位置，并保持稳定的悬停状态。
斜十字 四旋翼飞行器 建模 反演 MATLAB/Simulink
申珊颖 庄丽葵 曹云峰 王彪
南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京 210016 南京航空航天大学 高新技术研究院,江苏 南京 210016
国内会议
上海
中文
213-217
2012-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）