倾斜倒立摆在移动基座上的控制算法研究

摘要：

　　本文针对Furuta 摆在倾斜面上的情况进行了力学和数学建模，并提出了使其起摆并保持稳定的控制方法。能实现对Quanser 公司所生产机电一体化平台中Furuta 摆的起摆和稳定控制。仿真和实验结果都表明，文中所使用的控制方法能提高Furuta 摆在移动基座上的稳定速率和改善其在平衡点附近的抗干扰性能。

关键词： Furuta摆 倾斜面 控制方法,移动基座

作者: 郭铖 贾英民

作者单位: 北京航空航天大学,北京 100191,中国

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届中国多智能体系统与控制会议(MASC”2012)

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 218-222

在线出版日期: 2012-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）