基于速度矢量场的航路规划及陷阱解决方法
针对二维局域环境中无人机实时航路规划展开研究，本文采用了一种基于速度矢量场的航路规划方法。该方法以势场法的思想为出发点，直接以速度驱动规划点向目标点移动，具有很强的快速性。速度矢量场法添加了传统势场法不具备的导引场，使得规划点陷入局部陷阱的概率大大降低，但速度矢量场法仍未彻底解决局部陷阱问题。针对此问题本文提出了路标法，使得算法的完备性得到保障。通过仿真验证，表明速度矢量场法能够及时规避威胁，路标法能有效引导规划点脱离陷阱。
无人机 实时航路规划 速度矢量场法 路标法
易小芹 李春涛
南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 210016
国内会议
上海
中文
276-282
2012-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）