会议专题

应用DCNLP法求解五连杆机器手臂对接问题

  为了使机器人在完成对接( Rendezvous)任务的同时让能耗达到最优,提出一种通过直接配置非线性规划法(DCNLP)来实现五连杆机器手臂能耗最优化的控制方法。首先,使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并借助符号运算推导相应公式;其次,利用最优化控制的必要条件(Necessary Conditions)来规范最优指标,因是最优控制,求解过程必定遭遇“两端点边界值问题( Two-point Boundary-valued Problem)”,本文引入DCNLP法将最优控制问题离散化为非线性规划问题;最后利用非线性规划法求得问题的最优解;仿真结果表明DCNLP对初值估计精度要求不高,鲁棒性好,寻优能力强。

机器手臂 路径规划 直接定位 最优化控制 非线性规划

梅成才 潘修强 陈军杰

浙江工贸职业技术学院信息传媒学院,浙江温州325001

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2012-10-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)