一种异质多移动机器人系统及其基于MAS的协作机制研究

摘要：

　　目前的多移动机器人系统在运行状态下,网络结构一般是静态的,很难做到成员机器人的动态增减,且系统在启动时需要复杂配置。本文设计了一种支持异质移动机器人合作的多机器人系统UMRS-1,采用分布式组织结构,支持机器人动态、自动配置地加入或退出系统。分析了组成系统的成员机器人的体系结构以及UMRS-1的组织结构。采用基于KQML实现的合同网作为协作协议,最后对多机器人协作围捕问题进行了初步探讨以说明UMRS-1的通信与协作机制。

关键词： 多Agent系统 多移动机器人系统 UPnP KQML 合同网协议

作者: 苑全德 关毅 洪炳镕 孟祥萍

作者单位: 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150001;长春工程学院电气与信息工程学院,长春 130012 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150001 长春工程学院电气与信息工程学院,长春 130012

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届中国Agent理论与应用学术会议

会议地点: 长春

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2012-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）