球形机器人直线运动的滑模控制
针对球形机器人直线运动控制问题，设计了一种分级滑模控制器。在基于拉格朗日方程推导出球形机器人爬坡运动的动力学方程后，考虑机器人在水平面上做直线运动的情况。在分析了重摆驱动电机动态特性的基础上，将该动力学方程在平衡摆角处线性化并经过状态变换后，最终得出机器人直线运动的状态空间模型。结合该状态空间模型特点，本文给出了总控制量的具体形式。最后从理论上证明了系统各滑动面的稳定性，并通过仿真验证了该控制器的有效性。
球形机器人 直线运动 分级滑模控制 欠驱动系统
于涛 孙汉旭 贾庆轩 张延恒 赵伟
北京邮电大学 自动化学院,北京 100876
国内会议
第四届中国系统仿真学会青年工作委员会学术会议暨2012仿真科学与技术青年学术论坛
敦煌
中文
61-66
2012-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）