基于救生舱的监测机器人主-从控制策略研究
矿用救生舱(避难硐室)是煤矿紧急避险系统中的一种重要救援装备,基于救生舱(避难硐室)的监测机器人,可以实时采集煤矿生产现场的环境与图像信息,探测救生舱到灾害现场区域内的地理与环境信息,对煤矿安全生产和灾后及时救援具有重要意义.本文阐述了基于救生舱(避难硐室)监测机器人的工作过程和主-从双向控制基本原理,建立了主-从系统的状态空间模型;根据运动和力信息的不同组合,研究了四通道、三通道和二通道结构的内在联系,并对各种控制结构的特性进行了分析,为确定控制结构提供了依据.
煤矿避险系统 灾害探测 探测机器人 控制结构 救生舱
王裕清 邓乐 秦玉鑫 李智国
河南理工大学机械与动力工程学院 河南焦作 454003
国内会议
北京
中文
595-605
2013-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）