基于分布估计算法的柔性机械手滑模控制器设计与优化

摘要：

为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出基于分布估计算法(EDA)的滑模控制器优化方法.首先通过奇异摄动理论将柔性机械手动力学解耦为快慢2个子系统,分别设计含待定参数的快慢子系统的滑模控制器,然后给出了基于EDA的控制器优化策略,对滑模控制器进行优化.最后通过仿真与传统滑模控制进行对比试验,结果显示该方法在响应速度、超调量、控制精度以及振动抑制方面都优于传统的滑模控制算法.

关键词： 柔性连杆机械手 滑模控制器 优化设计 仿真分析

作者: 张宇 张林 许斌

作者单位: 浙江大学航空航天学院,杭州310013 西北工业大学自动化学院,西安710072

会议类型: 国内会议

会议名称: 2013年中国智能自动化会议

会议地点: 扬州

会议语种:中文

页码: 120-125

在线出版日期: 2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）