水面无人艇危险规避方法
设计了一种符合国际海上航行规则的相对坐标系下动态规避方法,以处理水面无人艇的危险规避问题.根据国际海上航行规则将碰撞局面划分为追越、交叉相遇、正面相遇3种局面.计算相对坐标系下相对速度的改变量,并通过改变无人艇的航速和航向,完成对障碍物的危险规避.搭建了无人艇半实物仿真试验平台,以方便快捷地验证危险规避系统的可行性和可靠性.大量半实物仿真试验结果表明,基于所设计的无人艇危险规避方法可以有效地完成静止或运动障碍物的危险规避任务,规避航线合理,满足无人艇规避系统的要求.
水面无人艇 动态规避算法 仿真分析 安全机制
庄佳园 张国成 苏玉民 张磊 孙寒冰
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨150001
国内会议
扬州
中文
126-130
2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）