基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制
研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题.讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法,给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式.当Kinect检测到目标物处于危险位置时,机械臂系统首先会依据目标物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位置;然后在平面二自由度的操作空间中,采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置.最后应用七自由度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的有效性.
冗余机械臂系统 控制机制 轨迹规划 优化算法
郭迪 孙富春 刘华平 黄文炳
清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京100084
国内会议
扬州
中文
143-147
2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）