基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建
针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配,然后结合深度图像,采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配准,从而估计得到图像帧间粗略的相对转移关系,最后运用广义ICP算法对采集的深度图像进行精确配准,得到拼接的三维点云图.在此基础上进一步开发了移动机器人三维地图创建应用系统,实验验证了该方法的可行性和有效性.
移动机器人 信息提取 图像处理 精度控制
杨鸿 钱堃 戴先中 马旭东 房芳
东南大学自动化学院,南京210096;东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,南京210096
国内会议
扬州
中文
183-187
2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）