基于Kinect的SLAM方法
本文利用逆深度参数化方法研究Kinect摄像机在未知环境下的同时定位与地图构建问题.利用SURF特征提取和扩展卡尔曼滤波实现摄像机的位置和环境地图的更新,从而提高算法的精确度和鲁棒性;在此基础上有效融合Kinect摄像机采集的图像深度信息,加快滤波算法的收敛速度.实验结果证明了所提方法的有效性和可用性.
摄像机标定 图像处理 数值仿真 同时定位构图算法
李海洋 李洪波 林颖 刘贺平 杨东方
北京科技大学自动化学院,北京,100083 清华大学计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084
国内会议
扬州
中文
28-32
2013-08-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)