辅助移动机器人的分布式视觉定位系统
针对智能环境辅助的室内移动机器人导航,本文提出一种具有高性能、低功耗和通用性的新型分布式视觉定位系统.为克服传感器成像噪声、环境背景混杂和光照变化等对视觉目标感知造成的干扰,在投影法彩色目标快速检测的基础上,提出结合Tsai氏标定与多项式拟合的全局目标视觉定位算法,以及一种多视角协同策略,提高了在复杂环境下全局视觉定位的准确性和可靠性.研究开发了基于TMS320DM642的嵌入式DSP智能感知节点软硬件架构,实现了实时视觉信息采集、处理与网络接口等集成.移动机器人导航控制平台的应用与实验验证了分布式视觉定位系统的定位精度等性能.
辅助移动机器人 视觉定位 系统设计 信息采集 性能优化
汪欢 马旭东 钱堃 房芳 曹娟
东南大学自动化学院,复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京,210096
国内会议
扬州
中文
40-45
2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）