动态环境下基于模糊逻辑算法的移动机器人路径规划

摘要：

基于模糊控制的思想来解决移动机器人路径规划中的避碰问题,以便机器人在动态环境中快速、准确地找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点.针对所给动态环境,设计了一个模糊控制器;在确定模糊控制器的输入、输出变量以及各自语言值的基础上,根据动态障碍物与机器人运动方向的夹角、碰撞时间、碰撞点在障碍物上的位置等信息,制定相应的模糊控制规则.研究结果表明:本文设计的动态模糊控制器有效.

关键词： 移动机器人 路径规划 模糊控制器 数值仿真

作者: 李擎 张超 韩彩卫 张婷 张维存

作者单位: 北京科技大学自动化学院,北京,100083 唐山学院计算机科学与技术系,河北唐山,063000

会议类型: 国内会议

会议名称: 2013年中国智能自动化会议

会议地点: 扬州

会议语种:中文

页码: 104-108

在线出版日期: 2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）