并串联稳定平台动力学建模与自适应控制

摘要：

研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台.该稳定平台有3个方向的转动自由度,其中二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.根据拉格朗日法详细推导出3-DOF稳定平台的动力学模型.由于外界的干扰和摩擦无法建立精确的数学模型,根据模型设计控制器的系统跟踪精度会受到很大影响.提出采用逆动力学自适应控制器应用到3-DOF稳定平台系统中.实验结果表明:对于3-DOF稳定平台,采用此控制策略在跟踪过程中能够克服外界扰动.

关键词： 机器人 并串联稳定平台 动力学模型 自适应控制

作者: 王立玲 王洪瑞 肖金壮 刘秀玲 薛瑞静

作者单位: 河北大学电子信息工程学院,河北保定,071002

会议类型: 国内会议

会议名称: 2013年中国智能自动化会议

会议地点: 扬州

会议语种:中文

页码: 115-118

在线出版日期: 2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）