喷水推进无人艇航向的鲁棒S面控制方法
针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响.借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法.利用Lyapunov稳定性理论,证明该控制方法保证了航向控制系统的鲁棒稳定性.仿真对比结果验证了所提出控制方法的有效性.
无人艇 动力学模型 航向控制系统 鲁棒稳定性 软件仿真
由丹丹 廖煜雷 董早鹏
哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 哈尔滨工程大学水下机器人重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001
国内会议
扬州
中文
152-156
2013-08-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)