基于集成自底至顶范式的机器人设计应用能力研究

摘要：

元件、结构到系统(Cs2s)作为一个新型的设计范式,是自底至顶方法与性能集成等思想衍生出来的新型设计范式.CS2S方法具有多重含义:当设计某机器人时,元件级到系统级的诸多问题需要同步考虑;结构作为系统的基础框架,其运动学和动力学特征对所设计的机器人的整体性能影响显著;另一方面,许多系统级别的问题,比如控制算法,能量管理,故障预测以及环境管理等因素会制约结构本身的性能;与传统的自项至底及自底至顶等工程设计方法不同,CS2S所提供的独特的设计理念包含了快速及有效开发过程中的无缝集成;许多现存的设计技术,譬如基于鲁棒设计的控制和模型驱动设计方法等可以被视为CS2S范式的具体实现途径.最后,包括模块化可重构机器人和弹钢琴机器人在内的两个个案会具体加以分析,以证实所提方法的可行性.

关键词： 机器人 结构设计 集成系统 性能评价

作者: Dan Zhang Zhen Gao

作者单位: Faculty of Engineering and Applied Science,University of ontario Institute of Technology Oshawa,ON,Canada,L1H 7K4

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 11-16

在线出版日期: 2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）