六自由度涂胶机器人轨迹规划

摘要：

在针对六自由度工业涂胶机器人运动学分析的基础上,利用正向及逆向运动学对涂胶机器人进行轨迹规划.分别针对无姿态要求的点对点运动方式及有姿态要求的特定轨迹运动方式进行两种不同的轨迹规划.首先,运用MATLAB强大的矩阵运算能力编写运动学分析程序.然后根据具体的运动方式及运动轨迹获得轨迹规划所需要的运动轨迹数学表达式.最后再根据数学表达式利用编写好的运动学分析程序进行轨迹规划.

关键词： 工业涂胶机器人 六自由度 轨迹规划 动力学分析

作者: 许志杰 王念峰 张宪民

作者单位: 华南理工大学精密装备与制造技术广东省重点实验室,广州 510640

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 194-199

在线出版日期: 2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）