基于一种新型空间6R机构的滚动机器人

摘要：

本文提出一种由球面R-R链组成的单自由度空间6R机构,并以其为本体研制出一种新型滚动机器人.该机器人可分别以连续性滚动方式和间断性滚动方式进行移动,亦可通过两种滚动方式的切换调整机器人的移动方向.建立机器人的虚拟样机,进行运动仿真分析.最后,制作一台样机验证了所提概念的正确性.

关键词： 滚动机器人 空间6R机构 虚拟样机 优化设计

作者: 姚燕安 翟美丽 刘超

作者单位: 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京 100044

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 204-208

在线出版日期: 2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）