支链末端特征的轴线迁移定理及证明

摘要：

并联机器人末端的运动特征由支链的末端特征求交获得.考虑到并联机器人支链的具体构造不同,其支链的末端移动特征将对支链的末端转动特征产生不同影响.通过并联机器人支链末端的移动特征对转动特征的影响分析,提出实轴迁移定理和虚轴迁移定理,并采用虚设转动副的方法加以证明.

关键词： 并联机器人 支链末端特征 轴线迁移定理

作者: 郭令 郭为忠 高峰

作者单位: 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海 200240

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 213-215

在线出版日期: 2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）