踝部关节与足部运动关系分析及其在脚踝康复装置中的应用

摘要：

由于以往的踝部关节康复装置设计时考虑的是踝部关节转动角度,但使用时康复装置直接作用于患者足部,而忽视了踝部关节与足部运动关系的问题.该文依据机构学理论将足部分解为三个构件,其中踝部关节是连接构件的运动副.基于矩阵法建立了踝部关节和足部之间运动关系方程.依据踝部关节转动范围,求解出足部末端的运动范围.最后,以足部运动范围为依据,规划了一款基于3/RSS并联机构的康复机器人的姿态空间.

关键词： 踝部关节损伤 脚踝康复装置 足部运动 姿态空间

作者: 會世龙 姚立纲 郭晓宁 林志锋

作者单位: 福州大学机械工程及自动化学院,福州 350108

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 244-248

在线出版日期: 2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）