驱动关节运动已知的平面2R欠驱动机械臂混沌运动的分析

摘要：

针对驱动关节的运动为已知的平面2R欠驱动机械臂的运动状态开展了研究.提出了利用Newton-Euler方法建立系统的约束方程的机构运动分析方法,并对多种运动参数情况下机构的运动状态进行了研究.研究表明,当机构受到重力的作用,而且驱动关节的运动频率比较高的时候,机构的运动将呈现出混沌运动状态.

关键词： 机械臂 驱动关节 运动学分析 参数优化

作者: 谢进 刘朝晖 陈永

作者单位: 西南交通大学机械工程学院,成都 610031

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 254-256

在线出版日期: 2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）