地下铲运机跟踪轨迹推算模型研究
路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一.本文对地下铲运机跟踪轨迹特性进行了研究,对轨迹参数进行了定义,推导出了轨迹偏差与车辆结构尺寸、转向角、转向角速率、车速、路径曲率的函数关系,建立了轨迹推算精确模型,为地下铲运机导航控制器的设计奠定了基础.
井下矿料 地下铲运机 轨迹跟踪 推算模型 导航控制器
石峰 战凯 顾洪枢 冯孝华 郭鑫
北京矿冶研究总院,北京100044
国内会议
北京
中文
32-37
2012-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）