无人飞行器航迹规划的稀疏A*算法

摘要：

针对无人飞行器(UAV)低空突防的作战任务背景,结合工程实际,提出了一种面向工程化应用的稀疏A*算法求解航迹规划问题.考虑到UAV的机动性能、任务要求、作战环境威胁等因素,分别从UAV的最大转弯角度、最小直飞距离和最大航程等约束条件对稀疏A*算法的节点搜索策略进行了设计.针对以固定角度进入目标的任务要求,引入虚拟威胁圆满足UAV最大转弯角限制.同时,设计了航路点信息结构,并采用双向链表进行存储;提山了基于最小二叉堆的OPEN表维护方法,提高算法的实时性,最后,通过规划实例对方法进行了验证.

关键词： 无人飞行器 航迹规划 稀疏A*算法 约束条件

作者: 杜继永 张凤鸣 郝震 吴鹏飞

作者单位: 空军工程大学装备管理与安全工程学院,西安710051 空军工程大学装备管理与安全工程学院,西安710051;空军工程大学训练部,西安710051 中国人民解放军94270部队,济南250117

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届全国博士生学术年会

会议地点: 济南

会议语种:中文

页码: 65-65

在线出版日期: 2012-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）