捷联式微惯性导航系统的标定方法

摘要：

设计并研制了微惯性导航单元(MINU).采用六面体翻滚法和转台法,建立数学模型,分别标定加速度计和陀螺的零位偏差、标度因子及安装角误差.针对车载试验,提出一种基于虚拟噪声的现场最优标定方法,运用卡尔曼滤波技术估计并补偿加速度计和陀螺零偏.实验室静态试验和车载试验结果均证明了上述方法的正确性和可行性,并且快速、易于实现,能有效提高导航精度,特别适用于短时间、低中精度导航系统.

关键词： 微惯性导航系统 数学模型 系统标定 导航精度

作者: 方靖 顾启泰 丁天怀

作者单位: 清华大学精密仪器与机械学系,北京100084

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 125-130

在线出版日期: 2006-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）