基于SR-UKF的自主光学导航方法研究

摘要：

利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,进行了自主光学导航方案的设计.针对导航系统状态方程和观测方程的非线性问题,提出了一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波(Square-Root Unscented Kalman Filter)的估计算法,该方法不仅可以保证协方差矩阵的正定性,同时可以提高算法的数值计算精度,改善了系统的滤波性能.通过数学仿真并与EKF滤波过程进行比较,验证了该算法的优越性.

关键词： 深空探测器 自主光学导航 平方根Unscented卡尔曼滤波 协方差矩阵 滤波性能

作者: 隋树林 姚文龙 邵巍 赵晓伟

作者单位: 北京交通大学 交通运输学院,北京100044;青岛科技大学自主导航与智能控制研究所,山东青岛266042 青岛科技大学自主导航与智能控制研究所,山东青岛266042

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 284-288

在线出版日期: 2006-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）