基于六杆球面变胞机构的一种探测车的机构设计与分析
提出了一种具有特殊结构的六杆球面变胞机构,并对该机构进行构态变化分析,给出了在不同构态时的邻接矩阵.依据机构在不同构态时的特殊性质,将该球面变胞机构应用于变结构腿轮式探测车车身的设计,通过车身机构的构态变化以及腿式和轮式结构的变换,使这种探测车能更好的适应星球等复杂环境的探测.文章对此新型变结构机器人的结构进行了详细的描述,并对机构的自由度进行了分析,同时给出了探测车的典型变形构态。
腿轮式探测车 六杆球面变胞机构 变形构态 机构设计
张克涛 方跃法 房海蓉
北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044
国内会议
北京
中文
553-557
2006-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）